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蜈蚣的求偶也可以叫交配，因为蜈蚣完成受精行为并不是通过交尾，所以把这一过程也可以称为求偶。

有人对石蜈蚣进行过求偶的观察，发现求偶时雄体追逐雌体，以后雄体跑在前面并产出精胞，精胞被一些丝网支撑在地面上，精胞对雌性蜈蚣有诱惑作用。雌性寻到精胞利用它的生殖肢抓住精胞送入生殖孔内，求偶过程即告结束，对少棘蜈蚣，也曾在雄性个体生殖道内发现过精胞，也曾在雌性个体贮精囊发现已贮有的精液。但到目前为止，还没有报道过它们确切的求偶方式。

假如少棘蜈蚣与石蜈蚣的求偶方式相同，那么石蜈蚣有生殖肢而少棘蜈蚣生殖区前无生殖肢，精胞是如何转到雌体内的还不明确。也有报道描述为，求偶时雄体爬到雌体的一侧背面，一侧步足全部翘起，此时雌性侧仰，一侧步足也翘起，雌、雄体成了腹面相对的状态，是否雄体排出的精胞直接进入了雌体生殖孔，尚不确切。这一问题有待于今后进一步研究。